| 品牌 : | 伯朗特 |
????或正在考慮導入）工業用機械手和視覺系統/視覺系統系統的適配性，金華伯朗特機械手服務為先、使用目的及用途、能夠支持其他品種的擴展性能、設備變更的靈活對應性等，在綜合考慮各類要素的基礎上選擇產品。下面將就導入采用視覺系統/視覺系統技術的機械手視覺系統時必須掌握的要點，進行簡明易懂的說明。與機械手廠商的兼容性生產工業用機械手的廠商很多，各廠商都開發了***的控制程序。因此，在選擇產品時，請確認視覺系統系統是否支持工業用機械手的控制程序。有時雖然可以兼容，金華伯朗特機械手服務為先，設定的步驟卻會很繁瑣，請加以注意。基恩士的視覺系統系統“XG-X系列”及“CV-X系統”，只需在環境設定畫面選擇廠商，就能與國內外廠商的工業用機械手實現直接連接，金華伯朗特機械手服務為先。在導入時可以不用考慮廠商兼容性，在改用其他廠商的機械手時，也能直接沿用系統。此外，基恩士產品還支持各廠商的編程語言，利用樣本程序，就能輕松指定操作流程。簡單設定在研究導入機械手視覺的過程中，是不是遇到過以下疑問、問題呢？各類設定是不是很繁瑣呢？會不會因為操作復雜，耗費許多現場教育的時間呢？有沒有必要聘用具備特殊技能的專業人員呢？等導入機械手視覺的目的，就是生產***化和成本削減，如果反而費時費力，也就毫無意義了。因此。
????Step6傳動方式的選擇和設計，所謂的傳動方式，即是在驅動器（電機）和手指指尖，你使用什么樣的機械來傳遞動力。常見的有四連桿傳動、齒輪傳動、線傳動（Tendon）等，線傳動目前為主流，是因為其契合機械手結構的緊湊性能。Step7驅動器（電機）的選型，大部分機械手一般都采用以電機為驅動原理的驅動器，小部分也有以液壓驅動或者氣動的機械手。但是本著小型化、精巧化的設計，液壓和氣動都不是主流，畢竟無法解決需要相對笨重的液壓泵或者氣泵的弊端。電機根據需求自由選擇種類，而其額定的輸出力矩則要根據傳動方式和手指額定的輸出力來進行相應的計算確定。Step8順從機構的設計，機械手的手指因為需要接觸物體（有的時候形狀對于機器人本身的系統是未知的）的緣故，順從機構（CompliantStructure）的設計是必不可少的。主要體現在如下兩個方向：手指張開關閉的抓取方向，設置順從機構以達到對傳動機構的保護；手指側擺Roll方向（以手指張開閉合方向為Pitch）設置順從機構，以起到對手指側向撞擊的保護。Step9整體機電系統的整合，當你完成以上1-8步的設計之后，你需要做一個整體的統籌，同時把相應的驅動電路(PCB)考慮進來，合理安排相應的排布和空間分配，整合系統。
????：機械手是怎么設計出來的（抱歉我把創作改成了設計）。這個問題應該算是作者比較擅長的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關于欠驅動機械手的設計相關的。分為如下幾個考慮步驟：Step1設計組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設計具體的Phalanges不是做拍腦袋設計，因為Phalanges具體的尺寸和形狀是對機械手后續的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因為后續的傳動機構、傳感器、關節、順從機構都是和其掛鉤的。簡而言之，這是 難設計的，通盤考慮（可以考慮參考現有的Phalanges種類進行設計），貫穿始終（始終需要做相應的優化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機械手的手**目都不是5個，而90%以上的機械手的大拇指分布都是區別于正常的人手的。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達到的功能，確定機械手手指的數目（主流3,4,5）以及每根手指相應的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過測量驅動電機電流來獲得大致的抓取力；Step4確定驅動方式。
