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????本實用新型的有益效果是：解決了以往在加工、裝配、過重、昂貴、通用范圍窄的許多問題。對加工工藝進行了很大程度上的優化，對裝配過程中出現的較為困難的安裝進行了簡便化處理，提高設計過程中的工作效率問題，利用動夾片組、定夾片組的不同尺寸進行各種類型的組裝使用。在實際使用中，比以往治具在使用壽命、產品質量、通用性等方面都有了巨大的改進。附圖說明圖1為本實用新型結構示意圖；圖2為本實用新型的氣剪組合示意圖；圖中：1-主動力氣缸，2-主板，21-拉桿定位座，3-拉桿，4-動夾片組，41-動夾片鎖緊塊，42-動夾片固定座，43-***吸盤，5-定夾片組，51-***抱片，6-連接塊。具體實施方式下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細說明。參見附圖，本實用新型包括以下步驟：參見附圖1-2，本實用新型包括主板2，所述的主板2上端設置有主動力氣缸1，主板2具有一矩形空腔，連接塊6穿過矩形空腔使主動力氣缸1與拉桿3連接，主板2下端前后兩側均設置有拉桿定位座21，連云港機械手廠家供應，連云港機械手廠家供應，拉桿定位座21裝有自潤滑軸套，使拉桿3有前后運動兩個自由度，主板2下端設置有以拉桿3為中軸左右對稱的凹槽，連云港機械手廠家供應，凹槽內設置有定夾片組5，定夾片組5一側設置有***抱片51，主板2下端設置有動夾片組4。
????如圖2所示。使-E建立整機參數化模型，通過無縫連接轉化CAE模型。使用中心復合試驗設計確定試驗點，建立響應面模型，構造目標函數。分別運用多目標遺傳優化算法、篩選算法、非線性二次規劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進行靈敏度分析。圖2整機優化設計流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應面模型的建立設計變量確定選取注塑機械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個主要結構尺寸作為設計變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，副臂梁長度p6；主臂長度p7。響應面模型響應面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗設計理論對指定的設計點集合進行試驗，得到目標函數和約束函數的響應面模型，來預測非試驗點的響應值的方法[4]。n個變量的二次多項式響應面模型為：式中：X=（d1，d2，…，dn）—設計變量；β0、βi、βii、βij—未知系數；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數的個數；P—試驗點的個數。故β=（β1，β2，…，βL）T，通過 小二乘法確定時，試驗點的個數P必須大于L。中心復合試驗設計響應面法試驗點的選擇在響應面的構建過程中起著重要作用。
????在優化過程中需要采用基于整機的優化設計方法，而不是只針對單個部件結構進行的。整機優化分析方法主要有：基于有限元法的系統動靜態性能分析對比優化的計算機輔助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整機有限元建模和動態分析方法[2]、整機結構形狀拓撲優化和尺寸參數優化方法[3]等。文獻[4-7]探討了機械設備的結構優化設計方法，運用靈敏度分析和多目標遺傳算法對動態性能進行改進，但優化算法比較傳統且單一。文獻[8-10]探討了注塑機械手的結構特性與優化設計，但對注塑機械手的動態性能研究尚不夠深入。以某型號注塑機械手為優化對象，分析了注塑機械手的模態特性，將響應面法應用到注塑機械手結構優化設計中。建立注塑機械手的優化數學模型，通過比較多目標遺傳方法、篩選算法、非線性二次規劃算法求的Pareto優化解集來得到比較好解。***，對得到的比較好解進行靈敏度分析。分析結果表明，在保證動態性能基本不變的前提下，實現了整機的輕量化，為復雜機械設備的優化設計提供了參考。2有限元建模及動態特性整機有限元模型的建立注塑機械手的結構比較復雜，在建模前應該對其進行適度合理的簡化以減少模型的計算量。
