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????所述橫向伺服電機連接橫向齒輪組，橫向齒輪組連接橫向推拉件，橫向推拉件固定在橫向支撐桿上；另外通過控制伺服電機的轉動來控制橫向支撐桿的縱向運動；所述吸盤支架固定在支撐桿上，所述吸盤固定在吸盤支架上；所述橫向支撐桿和縱向支撐桿不在同一水平面上。橫向支撐桿和縱向支撐桿都為兩個對稱設置，相對的2個橫向支撐桿和行對的兩個縱向支撐桿即可在伺服電機的控制下，徐州機械手廠家供應，實現對吸盤位置的控制，從而實現對不同大小尺寸的物體實現夾取。橫向推拉件為橫向螺紋軸，通過螺紋軸固定件連接在橫向支撐桿上，螺紋軸固定件上有與螺紋軸上的螺紋相匹配的螺紋，從而實現在螺紋軸轉動時，橫向支撐桿會發生橫向運動；縱向推拉件為縱向螺紋軸，通過螺紋軸固定件連接在縱向支撐桿上，螺紋軸固定件上有與螺紋軸上的螺紋相匹配的螺紋，從而實現在螺紋軸轉動時，縱向支撐桿會發生縱向運動。橫向推拉件為橫向螺紋軸，通過螺紋軸固定件連接在橫向支撐桿上；縱向推拉件為鋸齒推桿，一端與縱向支撐架桿固定連接，徐州機械手廠家供應，另一端與縱向齒輪組連接。從而當齒輪組中的齒輪轉動時，帶動鋸齒推桿發生移動，徐州機械手廠家供應，從而帶動縱向支撐桿發生縱向運動。吸盤支架上還連接有一與主吸盤下端處于同一水平面的輔助吸盤。
????本實用新型屬于機械抓手技術領域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術：吸盤夾具廣泛應用于各種機械手碼垛中，對于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現有技術中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進行夾取時，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當貨物過大，或者過小時因為吸盤位置固定，所以經常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實現，非常不便，抓取效率低。技術實現要素：本實用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現有技術中的吸盤夾具吸盤固定設置，夾取物體尺寸有限的技術問題。具體技術方案是，所述吸盤夾具包括機械系統和電器系統，電器系統用于控制伺服電機的轉動及控制吸盤的抓放；機械系統用來控制吸盤的相對運動從而實現對不同尺寸的物體進行抓取。所述機械系統包括支撐架、橫向伺服電機、縱向伺服電機、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個橫向支撐桿、2個縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機的轉動再通過縱向齒輪組的傳動，帶動縱向推拉件的運動， 終實現縱向支撐桿的橫向運動。
????比較大變形為，比整機初始值mm減小，注塑機械手運動精度得到提高。同時，整機質量從kg，減重達到，達到了機械手輕量化的目標。表7變量的取值范圍（單位：mm）TheScopeofVariables（unit：mm）變量名稱初始值 小值比較大值優化值基座壁厚p主臂梁長度p副臂梁長度p80主臂長度p71101表8優化結果對比TheContrastofOptimizationResults目標函數原設計優化后結果比較總質量（kg）比較大變形（mm）（Hz）+7結論（1）注塑機械手設計變量的參數及簡化模型的建立是一項重要的工作，這是動力學分析的基礎，影響優化結果的精確性。建議在對注塑機械手進行多目標優化時，先憑借經驗選擇一些有可能會優化目標產生重要影響的結構尺寸作為設計變量。（2）在使用多目標遺傳算法和篩選算法對機械手進行優化時發現：并不是樣本的數量越大，得到的優化結果越佳。樣本數量設置為3000時，這兩種方法得到的結果比較好。非線性二次規劃算法的容許收斂百分比設置為（1E-06）比較適合。（3）基于加權平均法的靈敏度分析可以得到各設計變量對優化目標的靈敏度值平均數，通過對其進行排序，可以幫助設計人員淘汰部分不重要的設計變量，從而加快優化過程和提高優化的準確性。參考文獻［1］KANGY。
