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????在優化過程中需要采用基于整機的優化設計方法，而不是只針對單個部件結構進行的。整機優化分析方法主要有：基于有限元法的系統動靜態性能分析對比優化的計算機輔助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整機有限元建模和動態分析方法[2]、整機結構形狀拓撲優化和尺寸參數優化方法[3]等。文獻[4-7]探討了機械設備的結構優化設計方法，運用靈敏度分析和多目標遺傳算法對動態性能進行改進，但優化算法比較傳統且單一。文獻[8-10]探討了注塑機械手的結構特性與優化設計，但對注塑機械手的動態性能研究尚不夠深入。以某型號注塑機械手為優化對象，機械手價格，分析了注塑機械手的模態特性，機械手價格，機械手價格，將響應面法應用到注塑機械手結構優化設計中。建立注塑機械手的優化數學模型，通過比較多目標遺傳方法、篩選算法、非線性二次規劃算法求的Pareto優化解集來得到比較好解。***，對得到的比較好解進行靈敏度分析。分析結果表明，在保證動態性能基本不變的前提下，實現了整機的輕量化，為復雜機械設備的優化設計提供了參考。2有限元建模及動態特性整機有限元模型的建立注塑機械手的結構比較復雜，在建模前應該對其進行適度合理的簡化以減少模型的計算量。
????電解模具清洗機：隨著科技的進步，高精密模具應用越來越廣范。精密模具由于結構復雜，模仁組件小而多，在注塑時高溫高壓生產后，模仁表面會產生很多油，銹，硫化物，塑膠積炭，瓦斯氣體等污垢，極度容易腐蝕模具表面結構，長時間沒有好的清洗效果，會使模具徹底報廢。傳統用手工清洗方法與單純的超聲波清洗已很難滿足對精密模具保養的要求。?卡古電解模具清洗機將徹底改變這一現狀，利用高科技成果完成精密模具清洗從純手工清洗到全自動化清洗的突變。電解模具清洗機是專為模具清潔、維護、保養等，用以提 率，減少人員，節約成本而開發設計的高性價比產品模具清洗機：用于清洗模具表面硫化物,瓦斯殘留物,塑膠殘留物等的有效清洗設備組成：電解式超聲波系統是由超聲波發生系統,電解電路系統,循環過濾系統,專用的電解清洗液和優質防銹劑組成.專業供應電解超聲波清洗機／單槽超聲波清洗機?●利用超聲波的空化效應，對工件上的污垢進行沖擊，使污垢剝離。?●利用電解作用，加上金屬表面所產生的 及氧氣的催化作用，使有污垢的部位進行分解并加以浮出。?●利用特殊的溶液經充分的攪拌使得污垢迅速分解。●超聲波于電解的結合，使清洗液變得活躍，更容易脫離模具表面污垢。
????同時又要確保該模型的主要結構力學性能保持不變[10]。通過對機械手動態分析影響不大的部件進行簡化，從而減少了有限元分析的計算量。首先-E軟件中建立其參數化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據實際情況，注塑機械手采用如下材質，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認的結構鋼。材質通過輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來設置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態分析在對注塑機械手進行結構優化前，首先需要對機械手進行有限元模態分析。通過比較機械手優化前后的質量、一階模態頻率和一階模態比較大變形量，可以觀察各目標變量是否都得到了優化。注塑機械手模態分析結果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機械手的1階模態頻率為，又因為低階模態對注塑機械手的振動影響比較大，所以在優化過程中，減少整機質量和一階模態變形的同時，應盡比較大可能增加一階模態頻率大小，這樣可以提高系統的穩定性。3整機優化設計流程注塑機械手整機優化設計流程。
