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????即選擇機械手的驅動方式為全驅動（Fully-Actuated）還是欠驅動（Under-Actuated），如果你不是相關專業的人員的話，這里需要簡單解釋一下這兩個概念：全驅動，即運動的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數量等于驅動器的數量；欠驅動：運動的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數量大于驅動器的數量。為什么要在這里引入這樣的概念，實際是還是由于人手大量的關節數目決定的，按照一般的自由度計算方式，人手共有21個自由度，選擇全驅動固然能夠很大程度上還原人手的細節精確運動，但大量數目驅動器的排布帶來的機械設計的復雜性和后期控制上的冗雜，使得大量的機械手向著欠驅動的方向發展。Step5（如果選擇欠驅動作為驅動方案）確定驅動的數目及分布，Step4中提及到人手有21個自由度，當你選擇欠驅動（Q<21）的時候，你要考慮你到底需要多少自由度的驅動器（電機），我們稱這個為DegreeofActuator(DoA)，主流的機械手的DoA數目為1、2、3、4這樣的四種，長寧區口碑好伯朗特機械手。而在確定了數量之后，長寧區口碑好伯朗特機械手，你還需要考慮的是DoA的分配，及如何把驅動器（電機）和相應被驅動的手指關聯起來，長寧區口碑好伯朗特機械手。（比如，當你選擇了采用3個驅動器，而你設計的機械手需要有5個手指，如何分配驅動器和手指的關系）。

斜臂式機械手BRTP系列適用于30T-300T的各型臥式射出成型機的成品及水口取出。上下手臂有單截式 BRTPO6ISS0PC，采用氣壓或者伺服驅動。上下、引拔、旋出、旋入均采用氣壓驅動，速度快、 率、經濟實惠型機械手臂。安裝機械手可增加產能(10-30％)、降低產品的不良率、保障操作人員的安全性、減少人工、精細控制生產量、減少浪費。降低勞動強度，提高生產效率，可提高單日成品產量約20-30％。提高產品質量，降低生產成本。提升企業質量

????3、用機械手使用輸送帶，生產包裝人員更可以一心一意嚴把品質關，不會因拿產品而分心或是離注塑機太近，太熱而影響工作，從而降低生產效率。4、人員取產品時間不固定，會造成產品縮水、變型（料管若過火，需重新注塑造成原料浪費，目前原料價格高漲），機械手取出時間固定，確保產品品質。5、人員取產品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產。使用機械手可保證注塑品質和延長成型機壽命。四、生產效率1、可控制機器的穩定性從而控制產品品質，確保客戶的交貨期，保持企業良好的商譽，提高企業競爭力。2、人員取產品不固定，安全門慢開慢關影響極大。加之人有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項，估計24小時生產效率只有70%。機械手可不間斷作業。3、投資成本回收快，針對貴司所做產品，不出半年即可收回投資成本。4、使用機械手可使整個生產自動化可以提高公司形象，使用機械手減少人員的使用而使現場易于管理從而提高公司的競爭力。5、如人工取出產品***約為1000模，使用機械手可再提高約500模，即使用機械手***約為1500模。若客戶廠內成型機為自動脫模，有時產品需頂出2-3次，時間延長會影響生產效率，且產品掉落。